工业机器人，自动化系统的关键技术

什么是工业机器人？有哪些种类？

工业4.0是未来制造发展的重要趋势，其中「自动化生产」是关键发展之一，要建立自动化生产系统，就得应用「工业机器人」，创造符合市场需要、超高效益的制造流程。

什么是工业机器人？

根据美国机器人协会的定义：机器人是指可以重复改变程式，具有多功能的机械手臂，经由改变程式来执行移动物料、工件、工具，或其它特殊装置的工作。

一般来说，工业机器人是固定在工厂内使用，拥有移动线性或门式结构，是一个能够自动控制的多功能三轴以上机械手，操作者透过程式编排控制机器人的运行，让机器人顺利精准的执行工作。而服务机器人，也是近年一直被讨论的对象之一。服务型机器人则有较高的移动性、功能多样性，提供半自动或全自动服务，让使用者生活更加便利。大多数的服务型机器人不需要有机械手臂，只需要有控制器控制运行，可以应用在相当多领域。

工业机器人可分为五大类：

一、单轴机器人

单轴机器人的传动方式分为两种——滚珠螺杆传动、同步齿形带（简称：同步带），相同的是，皆是直线导轨做为导向，搭配伺服电机或步进电机，来执行不同领域的定位、移动、搬运等等工作，并且可还其它类型机器人搭配，成为两轴、三轴等机械模式。

目前单轴机器人大多应用在半导体、家电、医疗、汽车、包装、点胶机、焊接、切割、检测等自动化等领域

二、直角坐标机器人

直角坐标机器人，是限定在X、Y、Z各座标的长度范围内进行搬运、取放等工作，可应用在射出成型机取出用手臂、移动并定位、堆叠、锁螺丝、切割、装夹、压入、插取、装配、自动药房等领域。

三、水平多关节（SCARA）机器人

水平多关节机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm；缩写SCARA）是特殊类型机器人，负载小、速度快且灵活，拥有圆柱座标，沿X、Y、Z方向的平移，绕Z轴旋转，水平多关节机器人大多应用在需要快速分拣装配的3C产业、食品业、IC产业的晶圆、面板、电路板的领域。

四、垂直多关节机器人

垂直多关节机器人的特色是自由度相当高，几乎可以在任何有轨迹角度的环境下工作，如汽车零组件、电子产业，也因为具有三维运动的特性，可以做到高阶非线性运动，是目前运用最广泛的机器人种类。