闸片组装缺陷智能视觉识别方案

闸片组装缺陷检测方案

视觉关键参数 ：

1. 安装方式： 2D 传感器 *2 -固定安装； 固定安装； 3D 扫描传感器 扫描传感器 *1 -直线移动安装； 直线移动安装； 直线移动安装；

2. 输出内容：全尺寸照片； 输出内容：全尺寸照片； 激光码 与二维激光码 与二维激光码 与二维识别结果；不合格品检测 识别结果；不合格品检测 识别结果；不合格品检测 识别结果；不合格品检测 识别结果；不合格品检测 报告（型号、序列 号、不合格原因）； 号、不合格原因）； 号、不合格原因）；

3. 识别特征：闸片圆孔、 卡簧 前端与安 装柱距离、卡簧前端与安 装柱距离、卡簧前端与安 装柱距离、卡簧前端与安 装柱距离、卡簧前端与安 装柱距离、卡簧前端与安 装柱距离、卡簧前端与安 装柱距离、卡簧前端与安 装柱距离、卡簧装孔底部距离、字符轮廓； 装孔底部距离、字符轮廓；

4. 通讯方式：工业总线

检测特征

检测原理

字符识别： 建立模板，通过提取轮廓与自动匹配生成可编程传输的字符

轮胎字符读码检测

油漆字符读码检测

字符读码检测

二维码识别： 图像预处理 -二值 化，降噪处理、边缘检测轮廓 特征提取、解析信息

工作流程 

1. 人工贴签，拍确认按钮

2. 机器人01接收信号抓取闸片

3. 机器人01接收信号放入闸片至检测1位，到位后发出信号

4. 2D传感器接收信号取图像，系统计算，发出结束信号

5. 积放链接收信号传输，到位后发出信号

6. 3D传感器接收信号取图像，系统计算，发出结束信号

7. 系统汇总得出报告，并将对应零件标记结果反馈给PLC

8. 积放链接收信号传输，到位后发出信号，语音提示下件

9. 人工根据语音提示，将对应零件放入对应料台

难点解释

1、广角畸变问题；

解决办法一种是使用远心镜头，但目前镜头产品视野覆盖不了本项目需求；另一种是双传感器做拼接，各自取最优成像位置，推荐用此方法；

2、产品种类较多，闸片外形尺寸、高度、钢背镀层颜色（如图所示镀铜色）、卡簧数量及位置分布不同；

尺寸、高度、位置的变化，如用小视野传感器识别单个卡簧，不同种类得分别调试，调试工作量增加，同时切换时会增加移动类机构的故障率，推荐用大视野一次覆盖；钢背颜色如与卡簧接近，该类检测使用2D传感器很难识别轮廓，推荐使用3D传感器，不仅能覆盖该类型产品的检测，同时可以增加卡簧到位的检测特征——卡簧卡入的深度信息；（因3D传感器调试成本高，所以只对2D传感器无法检测的特征更换为3D）；

3、正反检测

通过实际测试，2D传感器无法准确检测出正反安装，只能通过3D引入Z向维度判断。

我们为什么用3D 检测解决方案